Le nubi sono costituite da minuscole gocce d'acqua o da cristalli di ghiaccio della dimensione da 1 a 100 micron. Si formano per condensazione: quando l'acqua terrestre evapora, si trasforma in vapore acqueo che risale nell'atmosfera raffreddandosi, per condensarsi attorno a piccole impurità (nuclei di condesazione) generando così goccioline d'acqua o cristalli di ghiaccio che andranno a costituire la nube. Non è questa la sede per una trattazione approfondita sulla genesi delle nuvole, qui prenderemo in considerazione solo la tipologia e la morfologia delle nuvole.
L'aspetto delle nubi, cioè la forma, la densità e colori, dipendono dalla natura dei loro componenti e dalle condizioni atmosferiche: i contorni netti indicano in genere la presenza di grandi componenti, la trasparenza è indice di pochi elementi condensati, l'opacità caratterizza una nube molto spessa ed una struttura fibrosa e diafana è legata a cristalli finissimi. Un'atmosfera stabile determina solo movimenti orizzontali e le forme sono distese; l'instabilità causa movimenti verticali con formazioni globulari. La posizione del sole sull'orizzonte determina riflessi e colori, che non sono legati ai componenti della nube.
Le nuvole hanno due forme caratteristiche, "stratificate" o "a sviluppo verticale": nel primo caso l'estensione si presenta maggiore sul piano orizzontale e minore su quello verticale:
Nel secondo caso l'estensione verticale della nube supera quella orizzontale:
Sebbene le nubi siamo in continuo mutamento, si identificano soltanto dieci principali generi di nuvole, classificati in base alla loro struttura, alla forma e all'altezza nella quale si formano, rispetto alla superficie terrestre:
[Il prefisso nimbo- e il suffisso -nembo indicano che la nube causerà precipitazioni]